蓝牙定位的到达角(AoA)和离开角(AoD)是建立室内定位技术标准结构的新技能，利用这些技术，定位的基本问题可以概括为从视点判断射频信号的到达和离开。在这篇文章中，我们将解释这些技能的基本概念，并提出一些测量到达方向的理论。目前蓝牙AoA/AoD标准已经比较成熟，但还没有完全暴露出来。
蓝牙室内定位服务是蓝牙技能类增长最快的解决方案，现在越来越多的应用于物体寻找、室内定位、室内导航、资产追踪等领域。蓝牙联盟在不断迭代蓝牙技能，使得定位技能的准确度越来越高，从最早的单纯基于信号强度的Beacon定位，到蓝牙5.1支持的多天线视点定位。蓝牙定位已经做了前期投入和深化研究。现在支持Beacon定位、Mesh+Beacon、蓝牙5.1视点定位等技能的芯片很多，一款基于蓝牙技能的厘米级定位芯片即将推出。
从规划的角度来看，市场上的蓝牙定位系统规划大致可以分为三种，即主动式蓝牙定位系统、强制式蓝牙定位系统、主动式强制式室内综合定位系统。
主动蓝牙定位系统是一种通过手持设备(手机、平板等)扫描iBeacon基站的方式。)进行定位。采用高性能蓝牙定位算法，支持室内各种移动终端的高精度定位导航，具有实时定位、路径规划、倒车搜索等功能。，可以集成到微信公众号，小程序，APP。该蓝牙定位系统以室内路线规划和导航为主，可广泛应用于医院、停车场、旅游景点、写字楼、展览馆、博物馆、火车站、游乐场、超市等场所。
强制蓝牙定位系统依靠定位算法、蓝牙网关和蓝牙定位标签(徽章、手环、标签等)。).网关收到蓝牙设备公布的信息后，经过服务器的操作，在显示平台上实时知道人和物品的位置。该定位系统多用于前台对人或物的使用进行定位和监控，广泛应用于工厂资产定位、单位访客管理、养老院等场景。主、强制一体化室内定位系统综合了以上系统的优点。该系统集成了蓝牙定位算法、蓝牙网关、蓝牙定位标签和ibeacon等一系列硬件，最大限度地减少了蓝牙网关的使用。相对来说，主动和强制综合定位系统方案可以大大降低定位硬件的成本，可以将主动定位和强制定位一起使用，性价比高。系统使用蓝牙5.0技能完成数据传输，具有覆盖区间长、实时性高、并发性大的技能，广泛应用于博物馆、化工厂、展览馆、物流仓库、养老院等场所。
蓝牙室内定位技术有很多实际应用，比如GPS，在世界各地都有广泛应用。遗憾的是，GPS在室内操作上并不完善，在实践中需要更精确的室内定位技巧。我们的目的是利用外追系统测量单个物体的方位(或视点)，或者是在室内环境中对设备的方位进行追踪。这种定位系统可以应用于仓库或商场的财产追踪，或者人们可以使用它来定位和找到他们的道路。
