室内定位被称为室外GPS定位技术的延展，室内定位主要用于人员的管理、被标签物的追踪等等，可实现非可视内容的可视化，在现实生活中有着重要的实际意义。

在室内定位行业，使用蓝牙来实现位置服务的技术已经为众人所知，但很多人可能还不清楚，这样一个小小蓝牙是如何在室内定位技术中发挥作用的呢？下面，笔者来简单聊聊蓝牙室内定位技术。

蓝牙是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换（使用2.4~2.485GHz的ISM波段的UHF无限电波）。而蓝牙定位主要利用的是蓝牙4.0的beacon广播功能。

beacon的室内定位技术以其蓝牙beacon基站的低功耗、低成本、易部署、体积小、续航时间长、精度较高等优点被广泛应用于室内定位领域。

蓝牙beacon如何实现室内定位？

首先，蓝牙beacon基站不断发送beacon广播报文（报文含发射功率），手机等搭载蓝牙4.0模块的终端收到beacon广播报文后，测量出接收功率，代入到功率衰减与距离关系的函数中，测算出距离该beacon基站的距离。

在这个过程中，定位方法非常关键，使用不同方法导致基站部署的密度不同以及定位精度的不同。

理论上，蓝牙定位的方法有以下：

无须测距，无须测距的方法对硬件依赖度低，但也导致此类算法定位精度不高。这类代表有：质心算法、DVHop、凸优化、MDS-MAP等。

基于测距，基于测距的方法在定位过程中需要节点间的角度信息或者距离进行测量，这类大致有：基于时间到达、基于时间差、基于到达角度和基于接收信号强度指示等。

目前市场上主流的蓝牙定位方法是基于三角定位算法。通过手机获取周围蓝牙基站的信号强度，再通过其他的一些辅助方法比如加权平均算法，时间加权算法，惯性导航算法，卡尔曼滤波算法，高斯滤波算法等来计算出当前位置，如图所示：